Eu Já fiz processo parecidos, contudo foi antigamente antes por deter viabilidade e na época tinha que executar a saída registra da origem e a entrada registra do destino, pelo seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua Assim sendo, contudo https://mudalar.me/blog/1-caminhao-bau-frete-campo-grande-ms/